Taurapilio piliakalnis stūkso ant pietinio Tauragnų ežero kranto. Prie jo šliejasi to paties vardo kaimelis. Iš trijų pusių piliakalnį saugo vandenys, o iš ketvirtosios - specialūs gynybiniai įrengimai. Seni žmonės pasakoja, kad kitados kalno viršūnėje augęs storas ąžuolas, jo šovoje gyvenęs vaidila, vaidilutės kūrenusios ugnį. Įvedus krikščionybę, jo viršūnėje buvusi pastatyta bažnyčia, tačiau po kiek laiko išnykusi ir dabar esanti kalno viduje. Legenda byloja, kad kartą vienas drąsuolis atidžiau pažvelgęs į tą duobę ir pamatęs kalno gelmėse apleistą bažnyčią su išgriuvusiais altoriais, o viduje groję apdulkėję vargonai. Tačiau šv. Jono naktį, lygiai 12 valandą, piliakalnis atsidengiąs, deja, tik vienai sekundei. Kas turi geras akis, galįs pamatyti bažnyčią ir grojančius vargonus. Taurapilio piliakalnis yra įrengtas atskiroje kalvoje. Aikštelė pailga rytų- vakarų kryptimi, krturkampė, 90 x 15 m dydžio, jos storas kultūrinis sluoksnis. Ji susidėjo iš dviejų dalių, kurias skyrė viršuje iškastas 8 m pločio griovys (dabar jo vietoje likęs 1,5 m gylio įdubimas ir senų duobių liekanos). Rytinė aikštelės dalis veikiausiai bus buvusi pagrindinė pilies vieta, vakarinė- priešpilis.Aikštelės šiaurinę pusę nuplovė ežeras. Ant šio piliakalnio stovėjo medinė Tauragnų pilis. 1433 m. ją sunaikino Livonijos ordino kariuomenė.