Pirmos žinios apie dvarą siekia 1595 metus, kai Vaitiekus Radiminskis užstatė medinius dvarelio namus Simanui Jonaičiui. Vėlesni dvaro savininkai buvo: Ploniauskiai, Manharsai, Masalskiai. 1669 m. Halškai Masalskaitei ištekėjus už Bonifaco Paco, Taujėnai perėjo pastarajai giminei. Kiek vėliau savininkai buvo Epereišai, Radvilos. 1790 m. Taujėnus nusipirko Benediktas Marikonis, jam mirus, dvaras vėl grįžo Radviloms. Radvilų nuosavybe rūmai buvo iki 1939 metų. Paskutiniuoju savininku buvo Konstantinas Radvila (jaunesnysis) (1873-1940).
Klacisistinio stiliaus rūmus Taujėnuose pastatė Benediktas Marikonis: dvarą projektavo italų architektas, pradėjo statyti 1795-1797 metais, baigė 1802 m. Rūmai tūrėjo aukštą rūsį, šonuose vieno, o centrinė dalis-dviejų aukštų. Priešakiniame fasade prie piliastrais įrėminto iškyšulio pastatytas monumentalus portikas, susidedantis iš šešių kolonų. Rūmų viduje buvo 48 patalpos, 11 marmurinių židinių. Angliško stiliaus parkas, buvo įveistas anksčiau, nei pastatyti nauji rūmai. Parke buvo 4 tvenkiniai, topolių, liepų alėjos, daug retų ir senų medžių. Tarpukario metais parke buvo didžiausias Lietuvoje gėlynas. Rūmuose buvo saugomi Radvilų šeimos archyviniai dokumentai siekiantys XVI a., biblioteka, gausi paveikslų ir skulptūrų kolekcija, senovinio porceliano, krištolo, stiklo rinkiniai. Konstantinas Radvila laikė medžioklinių šunų veislyną. Nuo 1939 m. rūmai buvo Žemės ūkio banko žinioje. Po 1945 m. rūmų pastatai buvo naudojami tarybinio ūkio reikmėms. Šiuo metu dvaras - privati nuosavybė.
Taujėnų parkas peizažinis, turintis tvenkinių sistemą. Auga vietiniai ir egzotiniai augalai. Manoma, kad buvo įkurtas Mykolo Masalskio ar Bonifaco Paco, itališko stiliaus. Į angliško stiliaus peizažinį jį pertvarkė B. Morikonis. Parke, Mūšos slėnyje, buvo įrengtas požemių kompleksas – tarpusavyje sujungti rūsiai. Už kelio buvo Radvilų įveistas sodas. Parkas nukentėjo per II pasaulinį karą.